Villalba, la Villa blanca, está situada al Noroeste de la villa de Aranda de Duero, de la que durante siglos fue parte integrante hasta que en el siglo XVII consiguió el reconocimiento de villa olvidando el modesto nombre de aldea con toda la autonomía local de la que gozaban entonces los concejos castellanos.
Como todos los pueblos de la Ribera, Villalba de Duero nace en el siglo X tras la ocupación de la orilla izquierda del Duero y la llegada de las vanguardias cristianas a las fuentes del Riaza y del Duratón y al enfaldo de la Cordillera Central. Como tantas otras villas, Villalba tuvo su propia e independiente vida hasta que la inmediata Aranda se convirtió en la población más importante en varios aspectos de la diócesis de Osma. La primera vez que se lee el nombre de Villalba en un documento propio es hacia 1244 en la expansión de la Orden del Cister por la Ribera.
A los focos de desarrollo moral y económico que fueran los monasterios de San Pedro de Gumiel de Izán, de Sacramenia (Segovia) y de Valbuena (Valladolid) se añadió de manera agresiva el monasterio de Santa María de Bujedo de Juarros. A finales del siglo XII, la poderosa familia de los González-Marañón fundó en Aza un monasterio de monjes cistercienses que tuvo una existencia breve pasando todos sus muchos bienes y derechos a Santa María de Bujedo. La actividad monacal se activó en beneficio de la industria (molinería) y agricultura.
En el año 1244 la familia González-Marañón y el monasterio de Juarros dictan varias escrituras sobre bienes en Villalba de Duero que convertirán a los monjes en fuertes propietarios en la villa. El dominio cisterciense se acrecentó con estas aportaciones y en la reversión de sus frutos, en la gran obra colonizadora y artística del monacato. Para entonces ya se había operado la vinculación de la Villa de Aranda de Duero. De ahí que cien años después cuando se realiza el Libro de las Behetrías no aparezcan ni Villalba ni Aranda, ambas situadas en la Merindad de Santo Domingo de Silos.
Durante un largo periodo, hasta finales del siglo XVII, Villalba es un satélite de Aranda. El concejo de ésta, celoso defensor del realengo y de la condición de “villa real”, nombra cada año un alcalde para su aldea como lo tienen Fuentespina y Sinovas. Estos alcaldes son parte fundamental del regimiento y las ordenanzas, privilegios y tributos que rigen en Villalba como en Aranda. En el siglo XVII la desastrada situación de la Hacienda determinó la venta de las jurisdicciones que ciudades y villas, cabeceras de ayuntamiento, ejercían sobre una constelación de aldeas. Aranda de Duero fue una de las afectadas y la primera en separarse fue Villalba que lo hizo en 1639 y luego Fuentespina. No se equivocó Villalba al reiniciar la andadura en solitario.
Cien años más tarde, la que había sido “arrabal” de Aranda era una próspera villa de 131 vecinos, más de 500 habitantes. En 1843, la población había disminuido a 386 habitantes. En la villa funcionaba una escuela primaria. Sus fiestas privativas se celebraban por San Miguel, titular de la parroquia. En 1950 Villalba alcanzaba los 583 habitantes, la cifra mayor conocida pues en el censo de 1591 si daba 267 vecinos era para ser repartidos con Sinovas, Quemada y Fuentespina.